随着劳动力的短缺与餐饮行业的快速发展,目前对餐饮服务机器人的功能需求也在不断提升与完善,针对现有餐饮服务机器人整机成本较高、单次送餐数量有限、餐品暴露在外引起食品安全等问题。本文提出一种新型的低成本餐饮服务机器人。主要完成了以下方面的工作:1)在机械结构设计方面,设计了餐饮服务机器人系统的整体架构,其根据需求,完成了样机的三维模型设计、加工制作与组装,可实现菜品在密封环境下每次6盘运输。其重点对驱动系统、主体机构等进行了设计,对驱动直流电机进行了模块化处理。2)在运动控制器设计方面,通过对餐饮服务机器人运动控制需求的分析,完成了基于移动终端的协同控制器总体架构设计,并完成了下位机多核异构控制器的设计与制作,实现对机械本体的所有运动控制。多核异构控制器采取前后台管理模式,可提高系统的响应速度与实时性,并为服务机器人后续发展留有可扩充接口。3)在软件方面,设计了基于移动终端传感器的数据采集系统与智能点餐系统。并在μC/OS-II操作系统下完成了多核异构控制器各模块的程序编写与测试。通过整机基本测试,设计的餐饮服务机器人样机与运动控制系统都运行正常,并能实现相应功能,证明了整个设计方案的正确可行性,为服务机器人的再次开发提供了较好的支撑。