在惯性元件常值漂移与相应的刻度因子误差长期稳定性较差时,惯导系统性能势必随着工作时间的增加而逐渐下降。在实际应用过程中,对此问题的处理一般采用定期标定的方法。由于拆装的不便性以及惯导系统在整个车载导航系统中占有的特殊地位,这种方式对机动性和可维护性提出了很大的挑战。面对存在的这些问题,利用外部设备辅助导航信息,提出了针对于SINS/GPS/DR车载组合导航系统误差参数在线估计方案,使得车辆在行驶过程中即可完成对相关误差项的估计,从而实现了在不对惯导系统进行拆卸的情况下捷联系统相关误差项的标定。　　 论文详细分析了捷联惯导系统原理和误差,并建立了相应的误差模型。设计了标定实验来辨识SINS中惯性元件的误差参数,为后续工作中的软件设计奠定了基础。　　 本文依次对SINS/GPS、SINS/DR车载组合导航子系统误差参数在线估计技术进行研究,设计了卡尔曼滤波器与模拟路径,并进行仿真实验。验证了算法以及设计计算机程序的正确性与可行性,并指出了其缺陷。　　 在对仿真中组合导航子系统在线估计出的误差参数分析的基础上,重点设计了SINS/GPS/DR车载组合导航系统基于信源有效性验证的自适应联邦卡尔曼滤波器,同时对三种组合方案进行对比分析,验证了该自适应联邦滤波算法的优越性与实用性。　　 最后,立足于我所实际科研生产需要,对SINS/GPS车载组合导航系统误差参数在线估计技术进行了实验研究,同时对捷联惯导系统初始对准技术进行研究。所获得的实验结果为后续SINS/GPS/DR车载组合导航系统误差参数在线估计技术的实验研究奠定了基础。跑车实验结果验证了SINS/GPS车载组合导航系统误差参数在线估计滤波算法的有效性与可行性。　　 本文的研究成果,为进一步实现车载组合导航系统误差参数在线估计方法奠定了理论基础和实践积累。