以并联机构为本体构型的大型稳定平台由于良好的承载性能,在舰载减摇装置、运动仿真平台和动态性能试验等领域具有广泛的应用前景。同时,随着我国“四通八达”铁路网的逐步形成,将各种发射装置安放于列车上,正成为发射研究领域中一种新型发射方法和研究热点。基于铁路系统的机动发射平台不仅拥有更强的载运能力,并以其极快的行车速度,为应急救援类发射任务争取更多的宝贵时间。但是,铁路机动发射系统不仅存在发射时变载力和冲击力对轮对、路基的破坏问题,而且无法保证发射平台姿态的稳定。基于上述背景,本文设计了一种具备均载和稳定功能的多并联单元协同工作平台,其可通过力驱动规划实现对轮对、路基的均载保护,并利用并联单元良好的承载性能来保证发射平台姿态的稳定。本文围绕多并联单元协同工作均载稳定平台系统的设计目标,首先利用均载稳定平台的简化力学模型规划出了并联单元的整体布局。然后,根据稳定平台的运动要求和受力情况对并联单元进行了构型设计与分析,并完成了受力优化的起竖机构和结构优化的开合机构等辅助机构的设计。最后,根据尺度约束条件完成了多并联单元均载稳定平台系统整体方案的设计。对多并联单元均载稳定平台系统进行了运动学分析,包括并联单元的自由度分析、运动学正反解和姿态角空间分析。通过铁路地面环境信息的提取和模型分析,完成了多并联单元整体的运动学建模。最后,结合工作任务要求,对辅助机构进行了运动学分析。对多并联单元均载稳定平台系统进行了力学分析,首先通过对均载稳定平台动静平衡受力模型的分析和计算,进行了均载调控力规划。然后,针对并联单元与地面的力学适应,得到了在力学补偿姿态角调整下的各驱动补偿量,并提出了并联单元完成地面力学适应时的力学判定条件。同时,对并联单元与地面的极限受力情况进行分析,以保证均载稳定平台拥有坚实可靠的地基环境。最后,根据各并联单元的承载能力进行均载调控力的分配,进而得到各并联单元的驱动力规划,以实现多并联单元协同工作平台整体的均载和姿态稳定。对多并联单元均载稳定平台系统进行了仿真分析和样机设计,首先对并联单元在不同工作状态下的受力情况进行了理论和数值仿真分析,并对不同工作状态下的并联单元承载能力进行了量化评估,得到不同偏移对并联单元承载性能的影响规律。然后,根据均载稳定平台静平衡模型,对均载调控力进行规划求解,得到在变载荷和冲击载荷作用下的转向架受力改善曲线。随后,在预设工况下对并联单元进行运动学适应的理论计算和仿真模拟,并进行均载调控力的分配计算,进而实现了各并联单元的驱动力规划。最后,完成了均载稳定平台样机系统的设计。