【摘 要】
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该文介绍了在原自行研制的PJ66-1型喷射机械手的基础之上,利用电液比例控制技术和计算机控制技术来实现对该机械手动力控制系统的自动控制.选用带压力补偿的电液比例阀作为主
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该文介绍了在原自行研制的PJ66-1型喷射机械手的基础之上,利用电液比例控制技术和计算机控制技术来实现对该机械手动力控制系统的自动控制.选用带压力补偿的电液比例阀作为主要元件设计了喷砼机械手的电液比例控制系统.选择对环境适用能力强及便于软件修改的可编程序控制器(PLC)为电控系统的控制核心,设计了自动控制系统和模拟量接口电路.控制软件采用模块化方式进行设计,程序的编制利用梯形图进行编写.根据机械手工作的特点,各控制功能部分采用顺序控制方法进行设计.与上位机的通信采用PLC具有优先权的方式,以便提高机械手动画模拟的动态响应速度.
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