【摘 要】
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本文对搅拌机器人的研究重点包括三个方面:(1)液下搅拌机器人的运动控制系统的设计与实现;(2)搅拌机器人的超声波定位系统的硬、软件体系结构;(3)基于模糊控制的搅拌机器人路
【出 处】
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北京机械工业学院 北京信息科技大学
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本文对搅拌机器人的研究重点包括三个方面:(1)液下搅拌机器人的运动控制系统的设计与实现;(2)搅拌机器人的超声波定位系统的硬、软件体系结构;(3)基于模糊控制的搅拌机器人路径跟踪控制.首先,论文综述了水煤浆技术、移动机器人技术研究和应用的现状及移动机器人的几个关键技术,在给出液下搅拌机器人小车的构型与驱动方式的前提下,完成了运动控制系统的硬件选用与连接,通过对可编程多轴运动控制器(PMAC)的软件开发,样机较好地实现了几种规划路径的跟踪实验.然后,结合搅拌机器人的开发目标,设计了超声波定位系统,并对定位误差进行了分析.最后,研究了传统控制方法和智能控制方法,针对液下搅拌机器人结构和工作环境的复杂性,应用模糊控制理论设计出用于搅拌机器人路径跟踪的模糊逻辑控制器,并利用Matlab软件的模糊控制工具箱进行仿真分析,结果表明此控制器能够满足当前的技术要求.
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