由于机器人具有可靠性高、适应性强、功能强大的特点使其成为执行高危险军事任务的理想平台，具有两栖活动能力的军用机器人更是该领域研究的前沿课题。本课题来源于国家自然科学基金项目“两栖仿生机器蟹基础技术研究”，主要研究内容是机器蟹样机总体方案设计和控制系统、驱动技术研究。本论文主要包括以下内容： 借鉴国内外典型多足步行机器人和仿生机器人研究项目的经验，提出了机器蟹的总体方案设计，并对多环并联结构机器人运动学及动力学分析方法、微型伺服驱动技术、机械仿生技术、DSP实时控制等关键技术开展了研究。 通过对海蟹的模仿，并借助运动学和动力学优化分析的手段，以灵活性和稳定性为研究对象，获得了机器蟹机体结构优化参数模型。设计了机器蟹原理样机，同时开展机器蟹关节驱动技术的研究。 作为机器蟹原理样机设计和本论文的主要内容之一，开展了机器蟹嵌入式控制系统研究。设计了具有可扩展性和模块化特点的机器蟹多层多目标递阶式实时控制系统。开发了基于DSP的嵌入式步行足控制器，进行硬件电路及相关软件包设计，并对控制算法进行了研究。 建立了机器蟹步行足控制实验平台，进行了步行足递阶控制器性能测试，并结合多关节协调运动控制算法研究，对步行足在不同步态情况下的控制性能进行了对比实验和分析。