本文研究了有领导者的多智能体系统的二阶一致性问题，主要聚焦于两个挑战性的难题:第一，动态网络中多智能体系统的拓扑结构可能不连通;第二，实际系统中多智能体的速度信息可能不可测，在此基础上我们考虑并提出相应的解决策略。针对第一个问题，我们引入一个虚拟领导使得网络可以不连通甚至稀疏也可以。我们设计协议让某些智能体与领导人连接，这样就可以确保每个智能体能直接或间接地收到领导的信息。针对第二个问题，我们对多智能体设计了控制器和观测器使得多智能体系统在领导的速度信息不可观测的情况下达到一致性。本文不仅考虑了线性动态多智能体系统还研究了相应的非线性系统。在提出的控制概型下，我们发现每个智能体能渐近同步于领导结点。文章中创造性地构造了一个Lyapunov函数，它不仅是定理证明的关键，而且使得线性系统和非线性系统的证明方法得以统一，这也是文章的亮点之一。最后，数值仿真说明了理论结果的正确性。