与串联机构相比，并联机构具有刚度大、承载能力强、精度高、动态性能好等一系列优点，但也存在着有效作业空间小、运动控制复杂等不足。为了充分发挥并联机构和串联机构各自的优势，基于并联机构的串并联混合解决方案受到重视。　　Tripod机构是国外出现的一种新型的串并联机构，突破了阻碍并联机构发展与广泛应用的诸多瓶颈和障碍，性能指标与易用性均大幅优于已经应用比较成熟的Tricept机构，具有较好的应用前景。本课题对Tripod机构的运动学和静力学特性进行了深入的研究和分析。　　在机构的运动学特性方面，分析了机构的自由度，对机构的动平台的位姿进行了描述并提取出三个独立参数，深入研究了整个机构的位置正反解算法；对机构的工作空间进行了分析，采用快速极坐标搜索法进行了工作空间边界的搜索，并近似计算了工作空间的大小，同时分析了机构的结构参数对工作空间的影响；在Pro/E中建立了机构的三维模型，并将其导入到ADAMS中仿真验证了机构的自由度，分析了机构的输入与输出之间的运动特性，重点验证了机构的位置正反解算法的正确性。　　在机构的静力学特性方面，分析了动平台和驱动杆之间的受力关系，动平台的重力对机构的影响，研究了驱动力在工作空间内的变化规律；利用Pro/E中的有限元分析模块进行了机构的应力及静刚度分析，通过分析确定了机构受力的薄弱环节，找出了机构的危险工作状态。　　本文通过上述理论研究和分析，得出了一些初步的结论，为后续的研究工作奠定了基础，为该构型的串并联机床的设计与制造提供了理论依据。