并联机器人具有精度高、刚度大、承载能力强的优点,应用越来越广泛。为了获得低维数的动力学方程,从而方便进行求解,本文基于序单开链理论对并联机器人进行动态静力分析。按照序单开链法运动分析的逆序,首先对约束度小于零的单开链单元的k(机构耦合度)个未知变量进行虚拟赋值,然后依次进行动态静力分析,最后在约束度大于零的单开链单元上建立k维的动力学相容性方程。满足所有相容性方程的虚拟赋值变量的值即为其真实值。为了形成并联机器人动态静力分析的模式方法,对常用的单开链单元进行了分类,并对其进行了动态静力分析。这些单元的分析可以作为子模块来调用,为并联机器人动态静力分析提供基础。通过序单开链法,对平面和空间并联机器人的两个实例机构—3-RRR平面并联机器人和(2-UPS)-(1-PRR)空间并联机器人进行了动态静力分析。首先对两个机构进行了结构分解、运动分析,得到了维数等于其耦合度(k=1)的运动分析方程。在运动分析结果的基础上,将各构件的惯性力和惯性力矩虚加到机构上,然后基于单开链单元进行了动态静力分析,最后得到一维的动力学方程,很方便获得其动力学解。本文拓展了序单开链理论,使结构学、运动学和动力学都能基于同一结构划分单元来分析,从而形成一套完整、统一的机构学理论。