【摘 要】
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该文是1997年国家自然科学基金资助项目《推拉式气垫运载平台研究》的一部分内容.论文从运动学和运行动力学角度,对推拉式气垫平台的驱动、垫态稳定性、转向及直线行走作了初
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该文是1997年国家自然科学基金资助项目《推拉式气垫运载平台研究》的一部分内容.论文从运动学和运行动力学角度,对推拉式气垫平台的驱动、垫态稳定性、转向及直线行走作了初步的探讨.主要进行了四方面的工作:一、运用半经验公式,建立了抓地机构锚定阻力的数学模型和平台行驶阻力的数学模型,并以此为基础建立了平台的力学模型;二、运用气垫船的相关理论分析了该运载模型平台的垫肪稳定性;三、提出具体的转向机构,完成转向过程的运动学与力学计算,建立运动学方程;四、提出推拉式气垫平台的直线行走问题和偏离角概念,并进行各工况下的力学分析,结合土壤车辆系统力学的知识建立了偏离角的数学模型,找出了影响直线行走的主要因素.
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