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该文提出两轮可行走机器人设计制作方法及实验环境,对可行走机器人力学模型进行运动分析,研究两轮可行走机器人的轨迹跟踪问题,利用PID控制理论进行轨迹跟踪位姿误差反馈控制实验,利用模糊控制理论提出反馈控制位姿误差分析方法.现场实验证明了直线、圆轨迹跟踪PID控制方法的可行性.
两轮驱动可行走机器人智能控制实验研究
【摘 要】
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该文提出两轮可行走机器人设计制作方法及实验环境,对可行走机器人力学模型进行运动分析,研究两轮可行走机器人的轨迹跟踪问题,利用PID控制理论进行轨迹跟踪位姿误差反馈控制
【机 构】
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北京工业大学
【出 处】
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北京工业大学
【发表日期】
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2002年期
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