【摘 要】
：
并联机构机器人作为机器人学的一个重要分支，相对于传统的串联机器人具有结构稳定、刚度大、承载能力强、惯性小、精度高、响应速度快等优点，与串联机器人在结构和性能上形成互
论文部分内容阅读
并联机构机器人作为机器人学的一个重要分支，相对于传统的串联机器人具有结构稳定、刚度大、承载能力强、惯性小、精度高、响应速度快等优点，与串联机器人在结构和性能上形成互补。实际上，一些工程应用场合并不需要完全6自由度，因此对少自由度并联机构(2、3、4、5自由度)的研究便应运而生并得到了广泛的关注。与完全6自由度并联机构相比，少自由度并联机构具有结构简单、控制方便、制造容易、工作空间大等优点。 目前，世界上对3、4、5自由度并联机构作了大量的研究，得到了很多不同的机构，并在许多领域得到了成功的应用。对2自由度并联机构，很多学者也作了相关的研究，得到一些平面和球面并联机构，但具有对称结构的空间并联机构却很少。基于此，本论文对空间对称结构的2自由度并联机构作了相关的研究。首先，根据约束螺旋综合理论对空间对称2自由度并联机构的构型作了系统的综合，得到了一种空间一移动自由度和一转动自由度的2自由度并联机构2-zP(iRjRkR)N2、2-(iRjRkR)N2xRxR，及一种空间2转动自由度并联机构，2-xP(iRjRkR)N2。其次，对并联机构 N22? xP(iR jRkR)的位姿正反解进行了分析，得到了该机构的位姿反解方程和正解方程，并进行了数值验证。最后，建立了机构2-xP(iRjRkR)N2的三维模型并导入到运动仿真软件ADAMS进行运动学仿真，绘制出机构的位置和姿态曲线图。 本论文的研究丰富了空间对称少自由度并联机构的类型，为2自由度空间对称并联机构的理论研究和实际应用奠定了基础。
其他文献
在我国，有将近70％的地区在冬季都需要供暖系统来保持室内温度一定。而目前我国采用的供暖方式主要有集中供暖、单户燃煤锅炉供暖、燃气锅炉供暖和电供暖等。与常规供暖方式相比
本文研究对象瓦窑沟位于汶川县绵虒乡高店村，都汶高速绵虒服务区后山，岷江左岸，距离绵虒场镇1.7km。该沟为老泥石流沟，曾于上世纪70年代爆发过一次泥石流，无人员伤亡。 “5.12
伴随着政府服务职能的转变,以“服务三农”为宗旨的电视对农节目也逐渐地成长起来,加上全民对食品安全问题关注度的不断提高,都为对(涉)农类节目提供了一个新的发展成长空间,
新课程所倡导的学习方式是:自主学习、合作学习、探究学习.因此,小学语文教师要要改变教育观念,改进教学方式,根据学生身心发展的特点及语文学科的特点有的放矢地进行教学,让
细心的消费者可能会发现,超市里的酸奶经常“买一送一”或打折促销,有时还邀请大家试吃,这样的酸奶能不能买呢?东南大学公共卫生学院营养与食品卫生学系副教授王少康介绍到,
山东省海阳市风城镇解放思想,积极探索,创新服务,积累了丰富经验,取得了良好效果。(一)服务内容的创新。一是政策服务。一方面,他们把上级的方针政策原原本本地、不折不扣地
在超市买完蔬菜水果,很多人直接就放进冰箱果蔬盒,认为这样既保鲜又干净.日本兵库县立生活科学研究所的实验表明,冰箱中被细菌污染最严重的部位正是果蔬盒,如果清理方式不对,
滚动轴承作为采煤机驱动侧的关键零部件，通过支撑驱动齿轮的运转来保证采煤机正常工作；且采煤机等综采设备工作环境恶劣、负载多变、强噪声干扰，轴承等关键部件极易出现故障时，早
随着现代科学技术的飞速发展,我国工业化的水平不断提高。为满足工业生产的需求,机械设备朝着自动化、大型化、高速化的趋势发展。旋转机械作为机械设备中最常见的形式之一,广泛应用于航空、电力、矿山、冶金、石油化工等重要领域。旋转机械中任何部件发生故障,都可能导致整个设备甚至整条生产线瘫痪,造成严重的安全事故。因此,为保证旋转机械稳定、可靠的运行,开展针对旋转机械的振动监测与故障诊断技术的研究,对保证企业设
气动技术具有一系列显著优点,因此在工业生产中得到了越来越广泛的应用,已成为实现自动化技术不可缺少的手段。而气动人工肌肉作为一种新型的气动执行元件,具有结构简单、功