【摘 要】
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该课题来源于工程实际项目,属于惯性导航技术,目的是研制出一种应用光纤陀螺仪的体积小、重量轻、中等精度、价格适中的捷联航姿系统.惯性导航技术是一门综合性技术,用于对运
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该课题来源于工程实际项目,属于惯性导航技术,目的是研制出一种应用光纤陀螺仪的体积小、重量轻、中等精度、价格适中的捷联航姿系统.惯性导航技术是一门综合性技术,用于对运动体的姿态和位置等参数的确定,是实现运动体自主式控制和测量的最佳手段.作为惯性导航系统的一个重要组成部分,航姿系统的主要功能是为导航系统提供即时的飞行器的空间姿态状态.而姿态算法精度的提高对整个系统精度的提高起关键作用.在这个背景下,该文对几种常用捷联姿态算法进行了比较研究,特别是对四元数数值积分法和等效旋转矢量法进行了比较和分析.在多轴转动的基础上仿真分析了不同算法的精度.利用Turbo C2.0编写了四元数四阶龙格库塔法和等效旋转矢量二子样法和三子样法的实际应用程序,并且为了有利于今后他人对算法精度分析,编写了没算法的MATLAB仿真演示程序.把算法与中级精度光纤陀螺相结合,并研制了与陀螺输出相接口的模糊转换硬软件前向通道设备.
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