本文多对梳栉经编机成圈原理进行了详细分析，采用规划成圈构件主要特征点的方法，设计出合理的成圈轨迹；同时以设计的成圈轨迹为目标，采用遗传算法，进行平面多杆机构的轨迹综合；进一步，对经编机的成圈传动机构，采用两种不同方法进行了机构的平衡设计。　　首先，对经编机的历史及发展作了回顾，重点介绍了近几年国内外多梳栉经编机的现状和最新机型及性能参数。　　接着，按经编机工作原理，将其成圈装置分为成圈机构（传动机构+成圈子机构）、横移机构、送经机构、牵拉/卷取机构等。成圈机构是经编机的核心，因此，对多梳栉经编机的成圈原理、成圈运动进行了详细分析，同时，对末端的实际成圈机件进行了说明。　　其次，详细说明了经编机的成圈子机构和传动机构，进而分析了成圈机件运动的配合轨迹；合理规划成圈轨迹的主要特征点，提出了一种新的成圈运动轨迹拟合方法，即用数值差分方法对末端执行构件进行运动学分析，反馈指导轨迹规划。　　然后，对现有多梳栉经编机的成圈子机构进行运动分析，并给出其正逆解；分析成圈子机构的六杆传动机构，给出了其输出特性；选用遗传优化算法，对设计的成圈机构进行了轨迹综合，给出了部分优化设计参数及其优化效果。　　最后，基于线性独立向量法的完全平衡设计方法，对成圈机构的传动机构进行振动力完全平衡设计；再提出智能多目标寻优算法，对传动机构的各个构件质心进行规划分布，以实现机构的平衡设计，给出了算法程序。进一步，对两种平衡设计的机构进行三维建模仿真，用MSC.Adams软进行动力学分析，分别给出了两种设计方案中机构的曲柄所受力矩、曲柄构件的轴承力和机架支撑点处的轴承力等。　　本文研究工作，为得到具有精准的成圈轨迹、优良性能的成圈机构，以及高可靠性和高速化的经编机设计理论和方法提供了技术支撑。