该文论述了自主移动机器人平台的控制系统的组成,并着重论述了机器人的全局规划算法以及人机接口的设计.首先.在介绍国内外移动式服务机器人的研究现状的基础上,叙述了该课题的研究和应用背景.接着,在介绍人驱动布局的基础上,详细分析论证了机器人的控制体系结构,并最终提出采用混合式控制体系结构和分布式控制方案.然后,介绍了人机接口模块的组成,并详细介绍了人机接口电路的设计和实现,重点分析了CAN总线在分布式模块间的通信机制.接着,对移动机器人平台的规划进行了详细的分析,将规划在层次上分为任务规划和路径规划.针对任务规划,提出了运动模式的概念,并为机器人定义了5种运动模式.针对每种具体模式,设计了其路径规划的方法.在示教模式和自动模式中,采用栅格法来存储全局路径信息,使机器人具有了一定程度上的智能.最后,介绍了基于嵌入式实时多任务操作系统CMX的模块化设计思想,并详细说明各种规划和人机接口输入输出的程序设计过程.实践证明,采用实时操作系统使得系统的响应速度很快,完全满足机器人的实时要求.