【摘 要】
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该文对变结构控制的基本理论作了全面系统的综述,特别对变结构控制的特点及设计方法进行了详细的讨论和分析.变结构控制的一大优点是其滑动模态对加给系统的干扰和系统参数的
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该文对变结构控制的基本理论作了全面系统的综述,特别对变结构控制的特点及设计方法进行了详细的讨论和分析.变结构控制的一大优点是其滑动模态对加给系统的干扰和系统参数的摄动具有完全的自适应性.根据这一特点,该文将变结构控制策略应用于二级倒立摆平衡系统,设计出带状态反馈的变结构控制器.仿真研究表明,在模型参数不摄动的情况下,当脉冲干扰信号分别作用在上摆、下摆、小车上时,LQG控制和变结构控制都能使系统的三个输出在干扰信号的作用下,很快回到平衡状态.在系统参数摄动时,LQG控制的稳定性较差,而变结构控制仍能使系统在脉冲干扰信号作用于上述三种位置时,对系统进行有效的控制.可见,变结构控制比LQG控制具有更强的鲁棒稳定性和抗干扰能力.
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