【摘 要】
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机器人力控制是机器人智能研究领域的一个重要课题,它的研究对于扩大机器人在工业生产中的应用范围有着深刻的意义.该文首先研究了受约束柔性臂的动力学建模问题.利用广义Ham
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机器人力控制是机器人智能研究领域的一个重要课题,它的研究对于扩大机器人在工业生产中的应用范围有着深刻的意义.该文首先研究了受约束柔性臂的动力学建模问题.利用广义Hamilton原理及Lagrange方程,采用浮动坐标系分别建立了约束单连杆、双连杆柔性机械臂的动力学模型.建立了约束单;连杆柔性机械臂的切线、割线坐标分布参数模型,导出各自的边界条件,然后将它们离散化;推导了约束双连杆柔性机械臂切线坐标系下分布参数模型及其边界条件,以及采用假设模态法建立了约束双连杆柔性机械臂割线坐标系下离散化模型.该文在理论研究和数值仿真实验过程中,同时结合柔性机械臂实验台进行了柔性臂位置轨迹跟踪、力传感器的标定、力信号的采集等实验工作.
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