【摘 要】
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在开展对机器人(机械臂)、航天器(大型天线和太阳帆板)、车辆(悬架部件)等领域动力学仿真研究的时候,部件大尺寸、轻型化等趋势使得传统的刚性体建模已经难以准确地模拟实际
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在开展对机器人(机械臂)、航天器(大型天线和太阳帆板)、车辆(悬架部件)等领域动力学仿真研究的时候,部件大尺寸、轻型化等趋势使得传统的刚性体建模已经难以准确地模拟实际的工况,为了能够考察部件更为真实的动力学行为,部件所具有的柔性特征需要加入到多体系统模型中,以此来进行柔体动力学的研究。本课题基于国内某雷达天线预研项目,该天线具有尺寸大,质量轻,柔性大等特点,为了能够准确的考查其在动作过程中的运动学和动力学行为,需要对其进行柔性体假设建模,并进行柔体动力学仿真研究。本文采用动态子结构法中的模态综合法对天线机构进行柔性化处理,利用修正Craig-Bampton模态集来描述天线柔性体的变形行为,并基于Lagrange法建立了动力学方程。结合运用NASTRAN和ADAMS软件,对雷达天线机构进行柔体动力学仿真研究。主要研究内容及成果如下:(1)根据雷达天线各个动作机构的不同特点,对不同部件的弹性变形对大范围运动的影响进行了分析,选取部分部件进行柔性化处理;(2)借助于有限元软件NASTRAN获得了用来代表部件柔性信息的模态中性文件,对其进行多方面的验证,保证了模型的准确性,结合
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