农业是我国的经济基础，随着农业结构的调整，林果业得到了大力发展，但与果园环境相适应的作业的机械仍然比较少。现有的果园机械是以轮式拖拉机为基础进行改造，驾驶员容易被树枝划伤而且作业效率低，严重影响了果园的耕作。目前，果园用智能农机处于研究阶段，仍未出现成熟可靠的产品。随着我国果园业的发展，迫切需要研发适用于果园等低矮环境下作业的智能拖拉机。本文研究的是适用于果园环境的多模式操作的智能化拖拉机，不仅能提高作业效率降低劳动强度，还能保护驾驶员人身安全，主要完成工作如下：　　1.提出了基于普通拖拉机的多模式操作方案：远程遥控操控模式、GPS导航无人驾驶操控模式和手柄操作模式。三种操作模式最终通过一套操作系统实现对拖拉机的控制。设计了一套多操作系统的运动执行机构，对该机构的研究主要包括两部分：转向机构和传动机构。　　2.根据操控系统的要求设计了转向控制系统，对转向系统结构进行了分析计算。根据计算结果确定了所需元件的结构参数，并选择所需的元件。对设计的转向机构进行分析，建立了转向机构的数学模型。用 MATLAB建立仿真模型进行仿真分析，验证控制系统参数是否正确。　　3.对拖拉机变速箱进行了分析，设计一套控制系统，用按键控制变速箱换挡。对拖拉机起步时离合器、刹车工作过程和起步时动力学进行分析，确定了传动机构的数学模型，并提出了的控制策略。对影响离合器接合速度的主要因素展开了分析，并制定了离合器模糊控制策略。　　最后进行了实车试验，试验结果表明控制系统的跟踪效果、响应速度、控制精度指标满足使用要求。离合器响应速度及刹车解除时机满足起步要求，起步过程中冲击较小，设计方案满足要求并且能够有效改善起步品质。本文研究的操作系统执行机构可以实现拖拉机多种模式的操作。