【摘 要】
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主从遥控机器人的目的就是通过主手去控制远处的从手,以完成作业任务.对于从手与环境物体有接触的作业任务,双向力反馈控制是实现灵活、有效的遥操作控制的一项关键技术.该课
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主从遥控机器人的目的就是通过主手去控制远处的从手,以完成作业任务.对于从手与环境物体有接触的作业任务,双向力反馈控制是实现灵活、有效的遥操作控制的一项关键技术.该课题是国家863计划的"基于INTERNET的多机器人遥操作系统的研究"的一部分.在查阅了大量文献的基础上,侧重基础研究,使用自行研制的六自由度主操作手作为人机受控装置,对其控制系统进行了设计与研制.该文建立了力显示实验系统.通过设定操作任务,由记录的位置与力响应曲线,分析实验结果,来检验控制系统运行的稳定性和精确性.整套软件是在基于Windows2000 操作系统的VisualC++6.0平台上编制成的.构建了较逼真的虚拟环境.
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