机器人变刚度柔性关节动态特性与控制方法研究

来源 :中国矿业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mavylin

【摘要】

：

人机交互安全性是机器人领域的最基本原则,采用了变刚度柔性关节的机器人可满足交互安全又兼具可靠、稳定及强适应性等优点,其是未来机器人行业发展的重要研究领域。为此,本文针对行业热点设计一种安全可靠、可大范围进行刚度调节的柔性关节,并对其进行控制方法研究,以期获得良好的关节刚度特性。本文进行的研究内容主要有:首先,进行了关节变刚度方案设计。基于对前人设计方案研究,以悬臂梁弯曲模型为理论依据,采用柔性圆杆

【作者】

：

郑威

【出处】

：

中国矿业大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

柔性关节变刚度刚度辨识机器人 BP神经网络

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