本文对基于仿生学的多功能电动助步轮椅进行了研究。文章分为七个部分： 第一章介绍了国内外各种代步工具的研究状况。 第二章中建立了助步轮椅的数学模型。 第三章在数学模型的基础上首先分析了静态行走稳定的条件，接着根据人类行走的姿态，规划了各个关节的运动轨迹，然后进行了静态稳定性分析，验证了规划的关节运动轨迹的稳定性，最后计算出了各个关节的控制力矩，分析了助步轮椅研究的可行性。 第四章对助步轮椅机械结构系统进行了设计，包括选择了合适的驱动电机，然后根据预想的功能要求选择和设计了传感系统，最后进行了整个助步轮椅的机械结构设计。 第五章进行了助步轮椅控制系统的设计，首先规划了助步轮椅控制系统的总体架构，然后实现了其中的控制功能。 第六章在ADAMS环境下建立了虚拟样机进行仿真分析，验证了前文规划的步态的可行性。 第七章中总结了本课题研究目前所取得的成果以及本项目的特色之处，并对下一步的工作进行了展望。