【摘 要】
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该文所研究的HT120点焊机器人的工作范围大,工作深度大,回转半径R达到2626mm;要求的重复定位精度高;运行速度快,快速打点时间间隔短;负载重量大,可以夹持重量为120kg的焊钳快
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该文所研究的HT120点焊机器人的工作范围大,工作深度大,回转半径R达到2626mm;要求的重复定位精度高;运行速度快,快速打点时间间隔短;负载重量大,可以夹持重量为120kg的焊钳快速工作.这些特点对机器人的本体分析都提出了较高的要求.该文的工作是在前人的基础上进行的.实现了多体动力学分析与有限元分析的结合,运用数学上的优化方法寻找了最危险的工况,对工业机器人的改型以及关键部件的选择提供了参考.
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