【摘 要】
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该论文所作研究主要是巡线机器人的本体结构开发及其性能分析,主要完成了以下工作: 1.本体结构研究:研究确定了巡线机器人运动方案,完成了机器人本体的结构设计,建立了机器人
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该论文所作研究主要是巡线机器人的本体结构开发及其性能分析,主要完成了以下工作: 1.本体结构研究:研究确定了巡线机器人运动方案,完成了机器人本体的结构设计,建立了机器人的三维实体模型. 2.静力学研究:研究了机器人本体的质量特性;分析其静力平衡条件,讨论了平衡配重的质量及其空间分布;应用有限元方法对各部件进行静力学计算,以检验其是否满足强度、刚度条件. 3.运动学研究:应用运动分析的方法,对所设计的机器人进行运动学评价,结果表明满足运动要求;应用步态分析理论对机器人进行了运动稳定性分析,并提出了改善运动稳定性的方法;利用运动仿真软件对机器人运动模型进行了仿真.4.结构动态特性分析:运用有限元方法对机器人进行动态特性分析,得到了主要部件及子装配体的各阶固有频率.
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