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该文以星球探测机器人视觉感知系统为研究背景,在研究现有各种标定方法的基础上,设计了一种基于被动视觉的摄象机自主标定方法,解决了上述问题.在标定特征点的搜索和识别中,采取了分步搜索的机制,减少了搜索时间.并使用随机霍夫变换法来求取标定点的中心坐标.该算法搜索速度快,定位精确.该文设计的三维场景物体建模自动扫描系统和标定技术可实现基于模型驱动的机器视觉系统,可应用在工业上的自动检测和装配等场合.