【摘 要】
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该文介绍了涂布技术与机器人技术结合的涂布机器人系统.结合当前手工生产试纸过程的特点,从多种涂布方法中选择了刮板涂布的方式,提出了涂布机器人系统的设计准则,研究了系统
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该文介绍了涂布技术与机器人技术结合的涂布机器人系统.结合当前手工生产试纸过程的特点,从多种涂布方法中选择了刮板涂布的方式,提出了涂布机器人系统的设计准则,研究了系统的一些关键技术问题,为构筑整个机器人系统奠定了基础.该文详细介绍了涂布机器人的本体设计,重点在腕部和刮板部分的设计,列举和实验了多种方案,井对于每种方案的优劣做了进一步论证.结合本体结构,指出了控制系统构成要素,设计了基于多轴伺服控制卡的控制系统方案.另外,从理论的角度分析了试纸涂布过程中毛细作用、药液的表面张力、药液作为流体引出的流动机理对于涂布质量所起的决定作用.最后给出系统的运动测试结果,分析试纸在涂布实验中出现弊病的原因,并给出了相应的解决方案.
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