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目的：机器人辅助训练是近年来发展的新的治疗技术，能够为脑损伤患者提供安全，高强度和以任务为导向的训练。我们研制出上肢复合运动康复机器人，对康复机器人的关键技术进行研究，以实现多种模式的训练，并能够及时采集患者的运动参数，为建立康复定量评定体系提供依据。依据神经康复的原则对脑卒中和脑外伤患者的上肢运动功能障碍进行康复训练，观察对患者上肢运动功能障碍和痉挛的疗效。并调查患者对机器人训练的主观反应。
方法：在机器人研制中利用机器人运动学理论来论证和计算操作臂的运动域，确定在训练平面内实现力场控制的方法，设计六种康复训练模式的具体实施策略。在临床试验阶段，22名患者参加了这项研究。对运动状态量表(MSS)进行了效度研究，对Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)上肢部分和运动状态量表(MSS)进行了反应性研究。训练前4周，训练开始前1天和训练结束后1天分别进行评定。研究方法为基线对照研究方法。使用Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)上肢部分和运动状态量表(MSS)评定患者的运动功能。使用改良Asworth量表(MAS)评定患侧上肢肘关节屈肌与伸肌的痉挛状态。患者2种训练模式轨迹为直线训练方法与圆周训练方法。训练时间为4周，每周进行5天训练，每次45分钟。在训练过程中采集患者运动学和动力学的参数，与临床评分进行对比。采取问卷调查方式来调查患者对机器人训练的主观反应。
结果：对运动状态量表(MSS)以Fugl-Meyer运动功能量(FMA)为标准，具有良好的标准效度，2个量表对机器人训练均具有良好的反应性。机器人训练前后患者上肢Fugl-Meyer运动功能量(FMA)和运动状态量表(MSS)评分有显著的差异性。肘关节屈肌的痉挛评分降低，与基线相比有显著的差异性，而肘关节伸肌的痉挛评分有降低的趋势，但没有达到显著性水平。机器人训练过程种直线运动和圆周运动的一些参数，与临床功能评分有一定的相关性。大多数患者对机器人训练持肯定态度。
结论：机器人辅助训练可以减轻慢性脑卒中和脑外伤患者上肢残损程度，应用上肢复合运动康复机器人对慢性脑损伤患者上肢运动功能障碍进行康复训练取得良好疗效。机器人辅助训练对上运动神经元损伤所致上肢痉挛有一定的减轻作用，主要通过重复性牵伸和反复运动来实现。直线运动与圆周运动的一些参数可能成为建立脑卒中后上肢运动功能定量评定的一些指标。