【摘 要】
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该文应用反馈线性化方法对气动系统控制器进行设计和仿真分析.该文首先用机理建模的方法建立了用比例流量阀控单自由度和双自由度气动位置伺服系统的模型.对于双自由度关节式
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该文应用反馈线性化方法对气动系统控制器进行设计和仿真分析.该文首先用机理建模的方法建立了用比例流量阀控单自由度和双自由度气动位置伺服系统的模型.对于双自由度关节式气动机械手,建立了它的动力学模型.第三章根据所得的单自由度和双自由度气动位置伺服系统的非线性模型,进行了直接反馈线性化.反馈线性化方法可将非线性对象处理为伪线性系统,从而应用线性系统理论丰富的结果对系统进行设计.该文给出了单自由度和双自由度关节式气动位置伺服系统的反馈线性化过程,使系统化为一个多积分器串联形式的伪线性系统.对反馈线性化后得到的模型设计状态反馈控制器,进行极点配置,使闭环系统具有较好的动态性能.而后对系统进行仿真分析.该文对比例流量阀控单自由度气动系统进行了实验分析.
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