【摘 要】
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机器人化机器由于可以在极端恶劣或危险的作业环境下工作越来越受到国内外学者的重视,国家"863"计划已将机器人化机器及其相关技术的开发和应用作为机器人技术领域"十五"期间
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机器人化机器由于可以在极端恶劣或危险的作业环境下工作越来越受到国内外学者的重视,国家"863"计划已将机器人化机器及其相关技术的开发和应用作为机器人技术领域"十五"期间发展的重点之一.目前机器人化机器还存在许多亟待解决的问题,如极端恶劣的工作环境下如何提高控制系统的可靠性、安全性和易维修性的问题,如何提高系统的在线故障诊断、动态容错性能,以及如何解决系统的实时通信问题等.该文以哈尔滨工业大学与上海宝山钢铁(集团)公司和上海宝钢冶金建设公司联合开发的"机器人化铲掘机"为背景,进行了"基于CAN(ControllerAreaNetwork)(控制器局域网)总线的机器人化铲掘机分布式容错控制"的研究,在分析国内外机器人化机器技术发展状况和发展方向的基础上,结合机器人化铲掘机的实际情况,设计了基于CAN总线的分布式控制结构,并对系统的在线故障诊断、动态容错、报警等主要技术进行了深入的研究.
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