本研究开发了轮式、履带式和复合履带式三款移动机器人。主要研究了轮式、履带式移动机器人的移动性能，着重研究了履带式移动机器人攀越台阶的上下坡阶段。通过实验找到了影响履带结构效率的因素，并根据实验对传动结构提出了优化方案。在此基础上进行了低压大功率电机驱动的控制研究，并对电机在不同温度下的效率特性进行了分析。　　 课题根据所选用永磁直流减速电机，研究了不同永磁材料的特性，为合理选用移动机器人驱动电机提供了必要依据；找到了关于温度与电机效率间的数学关系，丰富了温升影响机器人台阶斜面运动的理论。　　 搭建各实验平台的过程中，以结构简单可靠，机械效率高，适合针对性研究为目标，对各平台的机械结构进行了分析。开发了两代用于驱动低压直流大功率电机的控制系统，在实验过程中对存在的问题进行了分析和处理。探讨了大电流实时测试的方法，并开发出实用的测试器。　　 最后在所开发的实验平台上，通过理论结合实验的方法，研究了轮式和履带式机器人在不同路面的速度及其影响因素；重点针对攀越台阶斜面这一课题，以提高效率，运行平稳为目标进行研究。找到了不同路面上影响机器人运行速度的因素，发现了履带机器人在台阶斜面移动各个阶段的具体问题，提出了一系列经过实验论证的实用解决方案。　　 实验证明，改进后的履带机器人可在30°以下阶梯斜面上持续平稳运行，完全符合运动性能方面的技术要求。