冗余机构的引入有益于改善并联机构的刚度、定位精度、奇异性、避障性能、动力学性能和载荷的合理分布等。本文以一种七杆冗余驱动并联机器人为研究对象,对其运动学、精度、机构构型等几方面进行了分析。本文所完成的主要工作如下:1.对冗余并联机器人机构进行了运动学分析。在给定机构构件杆长、原动件角速度和角加速度的情况下,对机构输出端的几何位置、速度、加速度规律进行了仿真计算。2.考虑机构构件杆长误差和运动副间隙因素,分别建立了机构几何精度模型,获得了两种情况下机构输出端的误差分布规律。3.采用遗传算法,以获得最小机构输出端轨迹误差为优化目标,综合考虑了机构杆长误差与运动副间隙误差,实现了制造误差和装配误差的优化分配。4.利用开链机构的工作空间位置关系,基于机构的装配条件,对四杆机构、五杆机构和七杆机构构型问题进行了探索性研究。