AIA(Articulated Inspection Arm)的主要任务是进入EAST(Experimental Advanced Superconducting Tokamak)真空室完成观察、检漏和碎片拾取等工作.为了确保AIA 进入真空室时不影响EAST 装置实验的状态,需要搭建CASK 系统装载机械臂与EAST 真空室对接.AIA 末端相机的极限温度为60℃,即便加上氮气冷却,CASK 的内部和外部温度也不能过高.因此,对烘烤温度需要较为精确的控制,不希望有较大的波动.本文基于EAST AIA CASK 真空烘烤系统的实际运行要求,着重探究如何获得高精度的温度控制.温控系统是一个具有大惯性、纯滞后、非线性和时变性的复杂控制系统,难以建立精确的数学模型,采用常规 PID 控制很难实现理想的控制效果,因而设计了混合模糊PID 控制器.混合模糊PID 控制算法将模糊控制和 PID 控制两者结合起来,扬长避短,使之既具有模糊控制灵活而适应性强的优点,又具有PID 控制精度高的特点,可达到较好的控制效果 .根据现有的硬件条件搭建了仿真CASK 烘烤系统的测试实验.仿真CASK 烘烤系统的硬件主要包括上位机(计算机)、PLC、固态继电器、加热缆、温度传感器以及仿真CASK 的模型装置.通过实验结果的分析可知,相对于模糊控制,混合模糊PID 控制具有较高的准确性,相对于常规PID 控制,混合模糊PID 具有较小的超调和较快的响应速度,并且,随着温度设定值的升高,这种优越性也在增加.所以最终确立了以混和模糊PID 算法为核心控制策略的温度控制系统.