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在基于移动信标的无线传感器网络节点定位过程中，信标的移动路径对定位性能有着重要的影响。但现有的信标移动路径规划方法没有充分考虑未知节点的密度及分布的影响，计算复杂且定位效率较低。首先根据等距三重优化覆盖提出了信标模型，再针对未知节点随机分布且密度有限的ROI(region of interest)，提出了一种启发式信标移动规划方法，并利用RSSI(received signal strength indicator)和range-free相结合的定位机制对节点进行定位。仿真实验结果表明，该算法可以对传感器节点进行高效、高精度的定位。