论文部分内容阅读
Twin Rotor MIMO System(TRMS)是个高度耦合、多输入多输出、具有非线性特性和两个自由度的控制系统，是很好的控制理论的教学实验平台。本文主要对该控制系统进行数学建模，并介绍LQR最优控制的基本原理，采用LQR方法设计系统的最优调节器，得出系统参数的最优解，进行系统仿真并且达到较好的控制效果。