四腿机器人行走步态及参数化的步行分析

来源 :2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005) | 被引量 : 0次 | 上传用户：myloft2w

【摘要】

：

对四腿机器人足球比赛中机器人的动作控制进行研究和分析.介绍四腿机器人行走动作和固定动作控制的设计和实现.利用时空图,分析四腿机器人行走时3种基本步态的稳定性,在保证

【作者】

：

郑乾怡陈启军

【机构】

：

同济大学,控制科学与工程系,上海,200092

【出处】

：

2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)

【发表日期】

：

2005年期

【关键词】

：

四腿机器人行走步态参数化机器人行走动作控制机器人足球比赛行走稳定性控制策略动作参数动态行走时空图多方向走时实验设计基础

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

对四腿机器人足球比赛中机器人的动作控制进行研究和分析.介绍四腿机器人行走动作和固定动作控制的设计和实现.利用时空图,分析四腿机器人行走时3种基本步态的稳定性,在保证其行走稳定性的基础上,探讨一种参数化的多方向动态行走控制策略.对行走动作参数的调整和参数的选定进行分析和讨论,并给出相应的实验结果.

其他文献

自主飞行机器人系统设计及实现

飞行机器人是一个多学科交叉的前沿性研究课题.介绍为参加空中机器人大赛所构建的基于视觉导航的自主飞行机器人系统的设计与实现;描述硬件系统的构建、软件系统的实现、基于

会议

自适应神经元模糊推理系统在RoboCup射门中的应用

提出用一种自适应神经元模糊推理系统ANFIS计算RoboCup中的射门点的方法.此模糊推理系统为一个4输入、单输出的Sugeno型系统.系统的输入分别为射门球员的X,Y坐标和守门员的X,

会议

遥在机器人实时运动压缩最优化方法

为获得遥在的真实效果,常需利用操作者在本地环境中的运动实时操作远端机器人的运动.作者研究本地操作者在有限尺度环境下的运动与远端机器人在任意尺度环境下未知路径运动的

会议

基于人工策略的无人飞艇航迹跟踪控制方法

介绍一种基于人工操纵策略的无人飞艇航向控制器用于其航迹跟踪控制.从操纵手的角度出发提出跟踪误差的新方法;设计一套数据采集系统以采集人工控制下的飞行数据;将经处理后

会议

基于K-L变换的直升机地面图标识别方法

将K-L变换应用于无人直升机搜索目标时任务图标的识别.阐述利用K-L变换进行模板匹配的原理,接着采用相应图像处理方法以提高计算精度;通过改进算法使大部分处理工作可以在直

会议

变换无人直升机地面图标识别直升机搜索模板匹配计算精度改进算法处理方法计算量原理应用图像实验实时起飞目标离线

军队医疗临床护理工作的优化

1军队医疗临床护理的特征和要求护理工作是临床工作的一个重要环节。在病人救治过程中,护士积极配合临床医生,做好各项护理工作,才能让病人尽可能的按照预定治疗方案顺利的康

期刊

军队医疗临床护理军字一号体温单医嘱护理资料数据完整性医患关系体温应用系统

微操作工具深度信息提取实验研究

提出一种通过显微图像处理获取目标深度信息的方法,将此方法应用于生物医学实验中常用的微操作工具--微针的深度信息提取,取得了较好的效果.论述了深度信息提取实验的设计及

会议

微操作工具深度信息提取方法微操作机器人系统生物医学实验在线应用显微图像处理实验验证状态双针设计目标精度获取

基于随机采样的机器人双臂协调运动规划

基于随机采样的规划算法是近年来机器人运动规划领域研究的热点问题,由于它避免了在位形空间中障碍物建模的复杂运算,能够解决很高维度的规划问题.针对存在障碍物的空间中机

会议

AUV任务控制系统设计

现代控制更注重解决高层的控制问题,需要实现基于任务的控制.任务控制系统是智能自主系统的重要研究内容.以自主水下潜航器(AUV)为研究对象,设计实现AUV的任务控制系统.AUV任

会议

RoboCup四腿组中的机器人自定位技术

RoboCup四腿组比赛需要机器人通过视觉在有路标的结构化环境中确定自身位置和姿态.四腿机器人的运动无法准确建模,视觉传感器视场有限及比赛过程中存在冲撞、判罚等因素造成

会议

四腿机器人行走步态及参数化的步行分析

其他学术论文