现代控制更注重解决高层的控制问题,需要实现基于任务的控制.任务控制系统是智能自主系统的重要研究内容.以自主水下潜航器(AUV)为研究对象,设计实现AUV的任务控制系统.AUV任务控制系统的目的是控制AUV自主地完成各项任务,主要功能包括任务规划、路径规划和自动驾驶仪.任务规划规划出AUV需要执行的任务计划;路径规划根据需要执行的任务,为AUV设计物理可实现的航线;自动驾驶仪系统保证AUV稳定地按照设计的航线航行.提出AUV任务控制系统的结构组成;讨论各功能模块的作用和实现方案;研究任务规划和路径规划模块的实现方法.该系统能够实现预先任务规划、在线任务重规划、预先路径规划和在线避障路径规划等功能,可以控制AUV自主完成任务.最后,通过实验结果演示了该系统的可行性.