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根据多飞行器以指定的角度在指定时间到达目标的任务要求，提出具有时1.1约束和角度约束的多飞行器动态航路规划。首先规划飞行器采用Dubins path航路，将飞行器导引到预定的攻击角度上，根据待飞直线距离对待飞时间进行估算，再根据预测时间误差，确定飞行器按照特定的圆弧轨迹机动飞行的指令和机动飞行的时间，通过机动飞行来对时间误差进行补偿，最后，再利用所设计的导引律攻击目标。仿真结果证明了本文方法的正确性和有效性。