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碰撞检测是虚拟物体之间交互作用的，是虚拟现实、计算机动画中的基本问题。由于研究对象具有不同的性质特点，碰撞检测所采用的技术方法差异很大。该文从面模型（包括刚性表面及柔性表面）和体模型几个方面综合归纳了各类研究中的典型算法和最新研究成果。对最常见的刚性表面碰撞检测，按照参数表面和非参数表面两类模型，从精确的碰撞检测算法、包围体技术到空间分解技术进行了详细的讨论。柔性表面模型和体模型的建模及碰撞检测技术是近十余年来发展起来的亲研究热点，文中对它们的最新研究成果和典型碰撞检测算法进行了总结。