【摘 要】
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交叉耦合控制(CCC)是运用多轴运动控制系统中能有效提高跟踪精度一种方法,通过轨迹误差传递函数(CETF)建立无耦合控制下跟踪误差与加入交叉耦合控制器跟踪误差之间的关系,将
【机 构】
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北京理工大学信息科学技术学院,北京100081
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交叉耦合控制(CCC)是运用多轴运动控制系统中能有效提高跟踪精度一种方法,通过轨迹误差传递函数(CETF)建立无耦合控制下跟踪误差与加入交叉耦合控制器跟踪误差之间的关系,将多轴控制系统转化为单输入单输出系统.本文将交叉耦合控制方法引入到三轴稳定跟踪系统,设计出两轴交叉耦合控制器.仿真分析和实验表明,该方法比常规P控制算法能有效地提高目标轨迹跟踪精度。其中,俯仰向跟踪误差降低了35％,方位向跟踪误差降低了31％。
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