【摘 要】
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机器人的关键技术之一是运动系统的控制, 为了提高机器人的性能, 本文用集成了嵌入式处理器ARM 以及FPGA的芯片器件EPXA10设计了机器人运动控制系统.提出了一种基于FPGA与嵌
【机 构】
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北京联合大学自动化学院,北京100101
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机器人的关键技术之一是运动系统的控制, 为了提高机器人的性能, 本文用集成了嵌入式处理器ARM 以及FPGA的芯片器件EPXA10设计了机器人运动控制系统.提出了一种基于FPGA与嵌入式处理器ARM的机器人运动控制方法。硬件部分给出了系统设计图并简述了控制过程, 软件部分给出了中断服务流程以及电机的PID控制流程图.研究证明, 采用嵌入式芯片EPXA10的机器人运动控制系统较传统控制系统在可靠性、小型化、功耗、性价比等方面都具有明显的优势、运动系统也可以扩展出远程的网络控制功能。
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