【摘 要】
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路径规划是自主式水下航行器（AUV）研究领域的重要课题之一。传统的AUV路径规划算法，如人工势场法、图搜索法等，容易出现陷入局部最优解、计算速度慢等问题，为克服上述缺陷，本文基于
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路径规划是自主式水下航行器（AUV）研究领域的重要课题之一。传统的AUV路径规划算法，如人工势场法、图搜索法等，容易出现陷入局部最优解、计算速度慢等问题，为克服上述缺陷，本文基于稀疏At算法，提出了一种新的用于构造搜索空间的随机布点方法，在路径规划区域内，利用随机函数均匀地布撒足够多的搜索节点，从而构成搜索空间，可显著降低计算量，提高搜索效率；并进一步对所得路径进行通视性检查，有效地减少路径点个数和折点数，获得更优路径。仿真试验结果验证了该算法的正确性和有效性，表明该算法具有全局优化能力强、计算速度快的优
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