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该文提出一种能让机器人在室内动态环境中进行长时间稳定定位的方法。该方法既能实现对高动态物体的过滤又能实现半静态物体的更新,在去除动态物体对定位性能影响的同时还能利用半静态物体中提供的定位信息提高定位性能。把动态物体的处理分为高动态物体的滤除和半静态物体的更新两部分。对于高动态物体滤除,考虑到定位系统的特性,提出延迟对比法和跟踪法相结合的动态物体检测方法;对于半静态物体的更新,采用位姿图优化加栅格地图覆盖的方式实现地图的动态更新。两种方法的结合让机器人能实现在动态环境中的长时间稳定定位。经过一系列实验