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在对地攻击中，如果多架无人机被安排执行多个任务，就将面临如何协调无人机来执行任务的问题。最优的分配方案应该首先保证任务完成的准确性。假设有多架无人机和多个目标，这些无人机要对这些目标执行分类、攻击、确认的任务。本文对CoreySchumacher等人提出的一种基于时间约束下的时间分配模型进行了改进，对目标加入威胁因素，以增加模型的灵活性，提高完成任务的准确性。通过仿真计算，证明了改进型模型的可行性。