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为了避免在高速加工中微小轨迹段转角处速度过大导致加速度超过限制，提出了一种实时的小线段速度衔接软件控制新算法。该算法根据线段转角处速度和加速度约束求取转角速度，通过分析转角速度和线段长短对线段进行链接处理，由线段链间速度衔接模型算出线段链最佳衔接速度，最后对线段链施加相应的运动学曲线规划。实例表明改进后的算法取得较高的加工效率，有效地减少了工件形状在转角处的加工误差。