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本文针对一类正交轮全方位移动机器人的机构特点,分析了运行中由于其结构因素引起机器人运动不稳定的主要原因.针对此类结构运动过程存在的不确定扰动问题,分析了它的产生机理及其变化规律,并推导出在该种不确定性扰动影响下的移动机器人动力学模型.该模型可为正交轮全方位移动机器人运动控制提供理论依据,具有较强的理论意义和应用价值.