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为了实现机器人高速高精度的运动,提高机器人的运动稳定性能和跟踪性能,以六自由度串联机器人为研究对象,采用基于牛顿欧拉方法的线性解耦控制方案实现机器人的运动控制,然后在MATLAB/Simulink上分别建立关节空间和笛卡尔空间的系统控制框图,并进行联合仿真。仿真结果表明,采用该控制方案,机器人跟踪性能良好,稳定性高。