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同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人导航的一个重要研究方向。视觉SLAM是一种使用相机作为主要信息来源的SLAM技术。与较为成熟的基于激光测距的SLAM相比,视觉SLAM还有许多问题亟待研究解决。近年来,随着人工智能、机器学习、图像处理技术、云计算、5G通信技术的发展,计算机视觉的相关算法能够在终端设备实时运行,视觉SLAM研究也受到越来越多的关注。本文介绍了视觉SLAM的原理及一些经典的实现方法,概述了视觉SLA