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对于实时混合型任务调度，基于NP问题的分析研究，在分层中采用基于阈值的双优先级调度算法，该算法结合了抢占式与非抢占式调度算法的优点，可以提高任务集的调度成功率，并减少由于任务切换引起的系统开销。对闽值的分配是调度算法的核心。在基本优先级已知的条件下，基于回溯技术的闽值分配算法利用低端任务阈值单向影响高端任务最大响应时间的特性，可以在有限的时间内为任务集找出一组具有极大值特征的闽值。该组阈值可以将任务切换次数降至最低，使各队列能够将任务的分配达到一个利用率很好的程度。