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利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析．以双轴孔装配为例，分析了接触状态，计算了接触力，从而确定装配策略．旋量法比常规的几何方法简洁．该方法为今后研究复杂件的自动装配提供一定的理论基础．
基于旋量的机器人双轴孑L装配接触分析
【摘 要】
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利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析．以双轴孔装配为例，分析了接触状态，计算了接触力，从而确定装配策略．旋量法比常规的几何方法简洁．该方法为今后研
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2001年1期
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