【摘 要】
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针对当前四足机器人纯机械式驱动行走机构研究的不足，设计了一种凸轮控制驱动式的行走机构，该机构包括腿机构和凸轮控制驱动机构两部分。提出了腿结构的设计要求及四足机器人的
【机 构】
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聊城大学汽车与交通工程学院,中国农业大学工学院
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针对当前四足机器人纯机械式驱动行走机构研究的不足，设计了一种凸轮控制驱动式的行走机构，该机构包括腿机构和凸轮控制驱动机构两部分。提出了腿结构的设计要求及四足机器人的总体机械结构。根据褪机构的设计要求，设计了一种3自由度的腿机构，并对3个控制参数作了理论求解。在此基础上，设计了凸轮控制驱动机构，包括髋关节凸轮机构、主凸轮机构和膝关节凸轮机构。
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